SKYLINE FOLLOWER - ÇİZGİ İZLEYEN ROBOT

---

Uluslararası meb robot yarışları, Üniversite ve özel okul robot yarışlarında yarıştırabileceğiniz ileri seviye programlanabilir çizgi izleyen robottur.  SKYLINE FOLLOWER ROBOT donanımsal özelliği, sağlamlığı ve Türkiye geneli aldığı derecelerle tanınan robot kitidir. Robot gövdesi epoksi plaket (FR4) üzerine kuruludur. Çift taraflı baskı devreye sahiptir. Robot arduino nano programlama kartı kullanılarak kontrol edilmektedir.
Motor sürücü olarak pololunun TB6612FNG Motor sürücü kullanılmaktadır. İki adet motor sürücü paralel bağlanmıştır bu sayede motor sürücü üzerinden harcanabilecek güç iki tatına çıkartılmıştır.  Çizgi sensörü olarak pololunun QTR-8A sensörü kullanılmıştır. Sensörler darbelere ve çevreden gelen bozucu ışıklara karşı koruma altına alınmıştır. Sensör çevresi power led kullanılarak aydınlatılmıştır ve böylece dışarıdan gelecek olan bozucu ışıkların (kamera, cep telefonu, ortam ışıkları vs.) etkisi ortadan kaldırılmıştır.
Sensörlerin ve motor sürücünün arduino nano ile bağlantısı soketler yardımı ile sağlanmıştır, herhangi bir kablo bağlantısı yoktur, bu durum veri alışverişinde parazitleri ortadan kaldırmakla beraber sensörlerin ve motor sürücülerin kolaylıkla sökülüp takılmasına da olanak tanımaktadır. Cisim sensörü olarak mz80 kullanılmıştır ayarlanabilir özelliği ve tepki hızı yüksek olması sebebi ile tercih edilmiştir.
Jantlar alüminyum kullanılarak tasarlanmış olup elektrokimyasal bir dizi işlemden geçirilerek siyah renkle kaplanmıştır. Jantlar, üzerinde şeritler oluşturularak encoderin sayabileceği şekilde modifiye edilmiştir. Oldukça hafiftir. Robot, yolu ölçme özelliğine sahiptir bu sayede sert dönüşlere gelmeden önce hızlanma ve yavaşlama yapabilirsiniz.  Lastikler; Kauçuk, Slikon ve kauçuk yağı kullanılarak teker kalıplarında yüksek ısıda pişirilerek tasarlanmıştır. Lastikler 10 shore yumuşaklığındadır ve oldukça dayanıklıdır uzun süre kullanabilirsiniz. Her tekerin üzerinde bir adet yüksek hızlı dc motor(CW-CCW) mevcuttur pervane motorları mosfet yardımı ile pwm kontrollü olarak sürülmektedir. Pervaneler sert dönüşlerde devreye sokularak robotun zemine tutunma kabiliyeti arttırılmıştır.